针对CAN bus总线，我们详细介绍了其创立的背景及历史、定义及OSI模型，我们这期介绍CAN总线的类别。
小测试下，大家知道CAN总线具体有哪几种类别（版本）吗？
CAN总线变体
经过整理相关资料，主要有以下几种类别：
NO.1 经典CAN
原始的CAN技术，通常被称为经典CAN或CAN 2.0，在嵌入式系统行业引发了一场革命。它提供了一种可靠的方式，以便于网络中的各种单元之间进行通信。第一个目标市场是汽车应用。然而，一旦芯片广泛可用，CAN就几乎迁移到了所有行业。
这个协议的特性和规范如下：
数据传输速率：经典CAN支持从10kbps到1 Mbps的数据传输速率，最常用的速度是125kbps、250kbps或500kbps。载荷容量：每个数据帧最多可容纳8字节的有效载荷，满足基本的传感器和执行器数据传输需求。错误处理：经典CAN包含了内置的错误检测和处理机制（自动重复未确认的帧），保障了网络的完整性和可靠性。仲裁和消息优先级：该协议采用了基于优先级的消息仲裁方法，以确保在总线冲突场景中首先传输高优先级消息。广泛采用：作为CAN协议的先驱，它在各个领域都得到了广泛的采用。NO.2 CAN FD
经典CAN协议的扩展，CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）引入了增强功能，如：
增加的数据载荷：支持高达64字节的数据帧。提高的数据速率：提供更高的数据速率，显著加快了数据传输速度。虽然目前的收发器只能处理高达5或8MBps的速度，但更快的速率仍然是可能的。NO.3 CAN XL
最新的发展，CAN XL，旨在满足现代汽车和工业网络日益增长的需求，偶尔需要将互联网/以太网数据通过系统隧道传输：
更高的数据吞吐量：每个帧可容纳高达2048字节的有效载荷。灵活的带宽：具有可适应的带宽使用，促进了大量数据的高效管理。安全性：CiA（CAN in Automation）安全工作组目前正在指定基于CAN XL的安全通信。详细对比
我们通过对比整理如下所示：
参考翻译如下：
参考链接：
https://www.csselectronics.com/pages/can-bus-simple-intro-tutorialhttps://canbus.us/--------END--------
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